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Les robots aussi savent s'adapter…

Une équipe de recherche dirigée par Jean-Baptiste Mouret, à l'Institut des systèmes intelligents et de robotique, à Paris (Isir), a mis au point un étonnant robot capable de s'adapter et de poursuivre sa route, même avec un membre défectueux

La robotique cherche en effet à trouver des solutions consistant à compenser ou à contourner la panne, bref à « faire avec ». C'est ce qu'accomplit le petit robot hexapode de cette équipe parisienne : lorsqu'une de ses six pattes est cassée, il s'adapte à la situation, cherche une façon de marcher. Et il trouve une solution en une minute.

Comme le précise Jean-Baptiste Mouret, « Le robot, est doté d'un capteur qui lui permet de mesurer sa vitesse en ligne droite. Il cherche une démarche qui maximise cette vitesse malgré son handicap. Il lui faut en général entre 3 et 16 tentatives, 8 en moyenne, pour trouver une séquence qui lui assure une vitesse jugée acceptable. » L'objectif n'est pas de chercher indéfiniment une illusoire démarche idéale, mais d'en trouver une efficace, dans un temps raisonnable. En l'occurrence, la procédure prend une minute en moyenne.

Comment une telle performance est-elle possible ? Parce que l'algorithme d'essai et erreur dont est doté le robot ne teste pas au hasard des séquences de déplacement inventées sur le moment, mais des modes de locomotion tirés d'un catalogue de démarches constitué à l'avance. Ce catalogue est vaste : il comporte environ 13 000 solutions.

La redoutable efficacité de ce processus d'adaptation à une situation de panne repose en grande partie sur les caractéristiques de cet étrange catalogue de démarches. Chacune d'elles est décrite par un jeu de 36 paramètres. Ces derniers interviennent dans le calcul des douze fonctions cycliques qui commandent les moteurs actionnant les six pattes et les font lever ou baisser, avancer ou reculer, à un certain moment du cycle.

Pour François Charpillet, directeur de recherche à Inria Nancy et responsable de l'équipe Larsen, que Jean-Baptiste Mouret a rejointe depuis sa publication dans Nature, « jusqu'à présent, la plupart des expériences d'apprentissage sur ce type de robot prenaient des heures, voire des jours. L'intérêt de cette nouvelle approche est donc évident. La plupart des robots pourraient bénéficier de ce type de capacités.

Article rédigé par Georges Simmonds pour RT Flash

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